Västerås Kammarkör grundades av Bror Samuelson och var från början en ren madrigalkör bestående av ett drygt tjugotal lärare från Västerås skolor. Efterhand breddades repertoaren och kören framträdde även utanför Västerås och i radion. Eftersom Bror även ledde Mariakören blev det ett naturligt samarbete med denna kör, t.ex. i Bach-oratorier i Västerås domkyrka eller under resor till tävlingar i Wales och Italien.
1978 övertog Gunnar Nordenfors, domkyrkoorganist i Västerås, ledarskapet för kören. Repertoaren breddades ytterligare, t.ex. i form av en jazzkonsert med Bengt Hallbergs orkester 1984, samtidigt som den klassiska repertoaren odlades vidare. Under denna period företog kören resor till bl.a. Tjeckien, Ungern, England, Lettland och Finland. Kören började också anordna temaaftnar med föredrag och sångunderhållning för intresserade företag i trakten, Tongivande företag.
1992–2000 leddes kören av Sven Dahlberg, känd musikprofil i Västerås som även var lärare i musikklasserna på Fryxellska skolan och ledde Eskilstuna orkesterförening. Under denna period spelade kören in sin första CD, I själ och hjärta. Kören hade under Sven Dahlberg sin största numerär, drygt 55 sångare, och gav sig i kast med Schönberg, svensk nationalromantik, Bach, spirituals och ABBA med samma stora engagemang och företog resor till bl.a. Danmark, Tyskland och Polen.
Under de följande åren leddes kören av Thomas Schreiner. Kören reste då till Österrike, uruppförde Björn Linnmans tonsättning av Tomas Tranströmers dikt Blåsipporna tillsammans med Västerås Sinfonietta och uppträdde tillsammans med artister som Tommy Körberg och Wille Crafoord. En andra CD, Zigeunerlieder, spelades också in.
2006–2022 var Fredrik Winberg dirigent för Västerås Kammarkör.
Kören har under de senaste åren samarbetat med Västerås Sinfonietta, Västmanlands teater och Stadsmusikkåren. Fredrik ledde kören till framgångar vid internationella körtävlingar i Irland 2007, i Slovakien 2010 och senast i Österrike 2012. Till jubelåret 2014 då kören firade 60 år beställdes ett verk av tonsättaren Fredrik Sixten som uruppfördes i Mikaelikyrkan i Västerås den 23 mars.
